刚体系定义刚体系的动力学模型

刚体系的动力学模型，是解决动力学问题的关键。此模型由三个要素组成：系统的惯量特性、系统的约束、作用于系统的增广主动力阵。

系统惯量特性的描述，主要体现在增广质量阵Z上，它是各刚体增广质量阵Zi按一定规则组合而成的。理解并应用这一阵列，是解决模型中惯量问题的关键。

系统约束的描述，主要体现在约束方程的雅可比Fq与加速度约束方程的右项g。关于约束问题的程式化描述，已在相关章节详细阐述，读者可以直接引用那些结果来理解和应用。

作用于系统的增广主动力阵，是各刚体增广主动力阵的组合。在考虑各刚体增广主动力阵时，应特别注意刚体间作功的相互作用力，确保其对模型的贡献不会被忽略。

综上所述，刚体系的动力学模型的构建需要综合考虑系统的惯量特性、约束条件以及作用力。正确理解并应用这三要素，能够有效解决刚体系的动力学问题。

通过定义刚体系的动力学模型，我们可以更直观地理解和分析刚体系的动力学行为，为解决实际问题提供有力的工具和方法。

扩展资料

由多个刚体相互约束组成的系统称为刚体系。 对于刚体系，刚体间存在铰(或运动副)。在一个铰的邻接刚体中，一个刚体的运动将部分地牵制了另一刚体的运动。在一般情况下，描述系统位形的坐标并不完全独立，在运动过程中，它们之间存在某些关系。这些关系的解析表达式构成约束方程。 约束方程的建立通常有两种方法。一种是总体方法，另一种为局部方法。