自动控制原理

自动控制原理中，响应按一定斜率直线上升，斜率由参数T决定，T越大斜率越大。响应也可以按照指数方式上升，但无稳差，T越大达到稳态所需时间越长。微分环节是对输入变化率的输出，阶跃输入时输出瞬间极大，随后变化率为0输出稳定，图形呈现尖峰小脉冲状。比例环节的阶跃响应按照比例输出，比例系数K越大输出越大。

不同环节的阶跃响应各不相同，阶跃响应描述了输入由0突变到某一常值时系统的输出变化，突变时变化率极大，对系统的动态性能是一种考验，可借此检验系统性能。

响应可以理解为一条不规则的正弦曲线，前1/4周期类似正弦曲线，后面可能逐渐衰减（震荡趋于恒值），也可能逐渐发散（输出越来越大），甚至等幅震荡（与正弦曲线相同）。阻尼比ξ越大，衰减越快，为0时不衰减，为负数时发散。角频率ωn影响系统响应速度，ωn越大响应越快。

延迟环节不会单独出现，总伴随在其他环节中。延迟环节不影响输出幅值，仅使输出在时间上有所延迟，T越大延迟越大。延迟环节的存在可能会使某些原本稳定的系统变得不稳定。