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超声波测距时间差测量原理
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超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOF（timeofflight）。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间t，再乘以超声波的速度v就得到二倍的声源与障碍物之间的距离S 。公式如下：
S=VT
S（m）为计算出的距离，t（s）为测的时间。
为了减小温度对测量结果的影响，实时测量空气温度并修正超声波波速。
V=331.5+0.607T 其中 （m/s）为矫正后的声速，T（℃）为实时温度
其次 单片机要设定计数器，进行计数，统计时间
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